CC-Link IE TSN
| 項目 | 規格 | ||
| 運動模塊 | |||
| RD78GH | RD78G | ||
| 控制軸數 | RD78GHV:128軸/RD78GHW:256軸 | RD78G4:4軸/RD78G8:8軸/RD78G16:16軸/RD78G32:32軸/RD78G64:64 | |
| 連接站數 | 120站 | ||
| 伺服放大器 | MR-J5-G,MR-J5W2-G,MR-J5W3-G,MR-J5D1-G4,MR-J5D2-G4,MR-J5D3-G4 | ||
| 運算周期（運算周期設定） [us] | 31.25,62.5,125,250,500,1000,2000,4000,8000 | 62.5,125,250,500,1000,2000,4000,8000 | |
| 軸 | 實際驅動軸、虛擬驅動軸、實際編碼器軸、虛擬編碼器軸、虛擬連接軸 | ||
| 軸群組 | 0~未設定 ； 1～：設定軸群組No. | ||
| 實際驅動軸 | 伺服放大器 | ||
| 實際編碼器軸 | 經由伺服放大器 | ||
| 插補功能 | 直線插補（2~4軸）、2軸圓弧插補 | ||
| 加減速處理 | 梯形加減速、變加速度方式、加減速時間恒定方式 | ||
| 補償功能 | 驅動器單位轉換 | ||
| 同步控制 | 模塊 | 主軸、凸輪、齒輪 | |
| 主軸 | 實際驅動軸、虛擬驅動軸、實際編碼器軸、虛擬編碼器軸、虛擬連接軸 | ||
| 運算軌跡（凸輪數據) | 凸輪數據 | 凸輪數據、旋切設備用凸輪 | |
| 運動控制FB（凸輪自動生成） | 旋切設備用凸輪 | ||
| 控制單位 | 客戶可設定任意單位字符串、小數點位 | ||
| (mm、inch、degree、pulse為提供的單位） | |||
| 程序語言 | 可編程控制器CPU：梯形圖、FBD/LD語言、ST語言運動模塊：ST語言 | ||
| 備份 | 參數、程序可以保存在閃存ROM（無電池） | ||
| 原點復位 | 原點復位方式 | 驅動器式原點復位（使用驅動器側已設定的原點復位方式 | |
| 定位控制 | 直線控制 | 直線插補（2~4軸） | |
| 2軸圓弧插補 | 邊界點指定、中心點指定、半徑指定 | ||
| 手動控制 | JOG運行 | ||
| 直接控制 | 速度控制 | 不含位置環的速度控制、包含位置環的速度控制 | |
| 轉矩控制 | 轉矩控制、推壓控制 | ||
| 位置系統 | 有（無電池） | ||
| 控制限制功能 | 速度限制 | 速度指令范圍 | |
| 轉矩限制 | 正方向轉矩限制值、負方向轉矩限制值 | ||
| 緊急停止 | 有效/無效的切換 | ||
| 軟件行程限位 | 指令當前位置、進給機械位置的可動范圍檢測 | ||
| 硬件行程限位 | 有 | ||
| 更改控制內容的功能 | 指令速度更改 | 有 | |
| 當前值更改 | 有 | ||
| 加減速處理更改 | 加減速度、加減速時間 | ||
| 轉矩限制值更改 | 有 | ||
| 目標位置更改 | 目標位置更改、移動距離更改 | ||
| 超馳 | 有 | ||
| 其他功能 | 履歷數據 | 事件履歷、位置數據記錄 | |
| 記錄 | 數據記錄、實時監視 | ||
| 軸仿真 | 有 | ||
| 探針（色標檢測） | 有 | ||
| 伺服數據監視 | 循環傳送、瞬時傳送 | ||
| 伺服系統記錄器 | 有 | ||
| 通信 | 有 | ||
| 模塊間同步 | 有 | ||
| 項目 | RD78GH | RD78G | |
| 程序容量 | 內置ROM64[MB]+SD存儲卡 | 內置ROM16[MB]+SD存儲卡 | |
| 程序容量存儲 | 160[MB] | 96[MB] | |
| 變量存儲 | 標簽區域 | 可設定ST語言的程序容量、標簽存儲容量 | |
| 數據存儲 | 相當于程序容量512個文件（每個文件可定義1個程序）個文件（每個文件可定義FB/FUN) | ||
| 文件數 | 程序 | ||
| FB/FUN | |||
| 全局標簽 | 1個文件（每個可定義16384000個標簽） | ||
| 代碼大小/1個程序 | 取決于程序存儲 | ||
| FB | 名稱 | ||
| MC Camin | 凸輪動作開始 | ||
| MC Gearin | 齒輪動作開始 | ||
| MC CombineAxes | 雙主軸聯合齒輪 | ||
| MCv_ChangeCycle | 1循環當前值更改 | ||
| 項目 | RD78GH | RD78G | |
| 存儲器容量 | 內置ROM64[MB]+SD存儲卡 | 內置ROM16[MB]+SD存儲卡 | |
| 登錄數 | 60000(其中可在工程技術工具設定的數量為 | 1024) | |
| 凸輪數據 | 種類 | 凸輪數據、旋切設備對區間分別指定、直線插補、樣條插補 | |
| 插補方式 | |||
| 軌跡ID | 1~600008~65535（任意的分辨率） | ||
| 分辨率 | |||
| 循環長度的設定單位 | mm,inch,pulse,degree,mm,inch,pulse,degree | ||
| 行程量的單位 | |||
| 凸輪自動生成 | 旋切設備用凸輪 | ||
| 項目 | 規格 | 與以往機型（簡易運動模塊)的比較 | ||||
| RD78G4 | RD78G8 | RD78G16 | RD77MS | QD77MS | ||
| 控制軸數 [軸] | 4 | 8 | 16 | 2,4,8,16 | 2,4,16 (QD77MS2和QD77MS4使用4軸的緩沖存儲器分配） |
|
| 指令接口 | CC-LinkIETSN | SSCNETII/H | ||||
| 伺服放大器 | MR-J5-G,MR-J5W2-G,MR-J5W3-G, MR-J5D1-G4,MR-J5D2-G4,MR-J5D3-G4 |
MR-J5-B,MR-J5W2-B,MR-J5W3-B, MR-J4-B,MR-J4W2-B,MR-J4W3-B |
||||
| 運算周期（運算周期設定） μS | 2.505E+17 | 4448881777 | 888.1777 | |||
| 插補功能 | 直線插補（4軸）、2軸圓弧插補、螺旋插補 | 直線插補（4軸）、2軸圓弧插補 | ||||
| 控制方式 | 定位控制、軌跡控制（直線、圓弧、螺旋插補、皆可設定）、速度控制、速度和轉矩控制、同步控制、推壓控制 | |||||
| 加減速處理 | 梯形加減速、S形曲線加減速 | |||||
| 補償功能 | 齒隙補償、電子齒輪、近旁通過 | |||||
| 同步控制 | 同步編碼器輸入、指令生成軸、凸輪、相位補償 | 同步編碼器輸入、凸輪、相位補償 | 同步編碼器輸入、指令生成軸、凸輪、相位補償 | |||
| 凸輪控制 | 凸輪登錄數 | 256個 | ||||
| 凸輪數據形式 | 行程比數據形式、坐標數據形式 | |||||
| 凸輪自動生成 | 旋切設備用凸輪自動生成 | |||||
| 定位控制方式 | 點位表方式 | |||||
| 控制單位 | mm,inch,degree,pulse | |||||
| 定位數據數 | 個數據（定位數據No.1～600)/軸（在MELSOFTGXWorks3上、順控程序上（No.1～600)設定。） | 600個數據 (定位數據No.1～600)/軸在MELSOFTGXWorks3上、順控程序上(No.1～100)設定） |
600個數據 (定位數據No.1～600)/軸 (在MELSOFTGXWorks2上、順控程序上QD77MS16(No.1100),QD77MS2/QD77MS4600)) |
|||
| 備份 | 參數、定位數據、塊啟動數據可以通過閃存ROM | 保存（無需電池） | ||||
| 原點復位 | 驅動器原點復位式（注習） | 近點狗式、計數式1、計數式2、數據設置式、柵尺原點信號檢測式、驅動器原點復位式 | 近點狗式、計數式1、計數式2、數據設置式、柵尺原點信號檢測式 | |||
| 定位控制 | 直線插補控制（軸（、（合成速度、標準軸速度））、定長進給控制（軸圓弧插補控制 （輔助點指定、中心點指定)、螺旋插補控制、速度控制（4軸）、速度/位置切換控制（INC模式、ABS式）、位置/速度切換控制、當前值更改（定位數據指定、當前值更改用啟動編號指定）…-NOP命令、JUMP命令（附帶條件、無條件）、LOOP、LEND、塊啟動、條件啟動、等待啟動、同時啟動、 |
|||||
| 手動控制 | JOG運行 | 有 | ||||
| 微動運行 | 有 | |||||
| 手動脈沖器運行 | 可以連接1臺（增量式）、 單位倍數：1～10000倍、經由CPU（緩沖存儲器） |
可以連接1臺（增量式）、 單位倍數：1~10000倍、內置接口 |
||||
| 速度和轉矩控制 | 不含位置環的速度控制、轉矩控制、推壓控制 | |||||
| 位置系統 | 有 | 通過伺服放大器中安裝電池來支持 | ||||
| 同步編碼器運行功能 | 伺服放大器的控制軸數份（經由伺服放大器、經由CPU) | 4CH 內置接口、經由CPU（緩沖存儲器） 經由伺服放大器 |
||||
| 轉矩限制功能 | 轉矩限制值同一指定、轉矩限制值個別指定 | |||||
| 緊急停止 | 經由緩沖存儲器、具有有效/無效的切換功能 | 內置接口、經由緩沖存儲器、 具有有效/無效的切換功能 |
||||
| 軟件行程限位功能 | 進給當前值的可動范圍檢測、進給機械值的可動范圍檢測 | |||||
| 硬件行程限位功能 | 有 | |||||
| 速度更改 | 有 | |||||
| 超馳功能 | 0~-300% | 1～300% | ||||
| 加減速處理更改 | 有 | |||||
| 轉矩限制值更改 | 有 | |||||
| 目標位置更改 | 目標位置的地址、向目標位置的移動速度可以更改 | |||||
| M代碼輸出功能 | WITH模式/AFTER模式 | |||||
| 項目 | 規格 | 與以往機型(簡易運動模塊) 的比較 | ||||
| RD78G4 | RD78G8 | RD78G16 | DR77MS | QD77MS | ||
| 其他功能 | 步進功能 | 減速單位步進、數據N0.單位步進 | ||||
| 跳過功能 | 經由CPU、經由外部指令信號 | |||||
| 參數初始化功能 | 有 | |||||
| 外部輸入信號設定功能 | 經由CPU、經由伺服放大器 | 內置接口、經由CPU(緩沖存儲器)經由伺服放大器 | ||||
| 色標檢測功能 | 常時檢測模式、指定次數模式、環形緩沖模式 | |||||
| 色標檢測信號 | 伺服放大器的控制軸數份 | 20 | 4 (QD77MS2: 2點) | |||
| 色標檢測設定 | 16設定 | 16設定 (QD77MS4/QD77MS2:4點) |
||||
| 任意數據監視功能 | 4點/軸 | |||||
| 功能 | 通信(網絡連接)、伺服放大器的DI/O連接 | 伺服放大器的DI/O連接 | ||||
| 驅動器間通信 | 有 | |||||
| 模塊間同步 | 有 | |||||
| 自動恢復鏈接 | 有 | SSCNET通信的切斷/再啟動功能 | ||||
| 數字示波器功能 | 位數據16CH(注5)、字數據16CH(注5) | OD77MS16:位數據16CH、字數據16CH OD77MS4/OD77MS2:位數據8CH、字數據4CH |
||||
| 注)1.為RD78G,RD77MS的功能。 2.凸輪登錄數依存儲器容量、凸輪分辨率、坐標數而變化。 3、使用驅動器(伺服放大器) 中設定的原點復位方式。 4.4軸直線插補控制只有標準軸速度有效。 5、至字8CH,位8CH的數據可以通過實時波形顯示。 |
||||||
